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視覺傳感焊接機器人初始焊接位置識別及路徑規劃

來源:www.tiffanyandring.cn | 發布時間:2021/5/3 11:21:25

視覺傳感焊接機器人初始焊接位置識別及路徑規劃
目前,初始焊接位置的引導方法主要是“盲人探路”的方法,即選擇教學途徑或觸覺探路的方法,像盲人探路一樣一步一步地逼近初始焊接位置。
焊接機器人
通過視覺傳感識別初始焊接位置和規劃路徑是實現智能焊接機器人的關鍵技術之一。完成空間、核環境等人類不便參與的焊接作業具有重要的現實意義。
可視報表是一個焊接機器人,具有拾取焊接起點的功能,但使用的是觸摸傳感器。由于傳感方式的限制,只適用于角焊縫和大坡口焊縫,焊縫邊緣需要明顯,易于觸摸。
此外,有必要將機器人移動到焊接起點附近。只能在焊接起點附近的小區域開始搜索,不能在大范圍內完成搜索初始焊接位置的功能,需要較大的工作空間。
視覺傳感方法因其信息量大、非接觸、速度快、精度高、自動化程度高等優點,成為機器人焊接傳感器的研究熱點。
視覺傳感方法在焊接機器人領域應用的一個方面是基于視覺信息的初始焊接方向的識別和引導。

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