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你對工業機器人的基本運動指令了解多少?

來源:www.tiffanyandring.cn | 發布時間:2021/4/14 17:33:39

你對工業機器人的基本運動指令了解多少?

在機器人的基本運動中,大多由直線或圓弧軌跡組成。復雜的運動軌跡也是由這些基本的運動軌跡組成的。那么我們來給你的朋友介紹一下ABB工業機器人的四個基本動作指令:


第一個是MoveJ指令:關節運動指令,第二個是MoveL指令:直線運動指令,第三個是MoveC指令:圓弧運動指令,第四個是MoveAbsj指令:juedui運動指令。ABB工業機器人的基本運動指令格式分為五個部分:運動模式、目標位置、運行速度、轉彎半徑和刀具中心點。指令示例:MoveLp10,v1000,z50,tool0;機器人TCP到達地標點MoveLp20,v1000,fine,tool0距離目標點p10 50mm;當機器人TCP到達目標點p20時,速度降到零。機器人轉彎半徑示意圖如下圖所示。在機器人轉彎半徑程序指令中,fine是指當機器人TCP到達目標點時,速度降到零,機器人停止,然后繼續運動。Zone是指機器人TCP沒有到達目標點,而是從目標點以設定的數值長度平滑繞過標點點。


一般來說,轉彎區域大小被設置為在一段路徑的最后一點處的參數fine。(1)第一種運動指令是:關節運動指令MoveJ,特點是運動軌跡精度低,大范圍運動。說明示例:MoveJp30,v200,fine,tool1;機器人TCP通過關節運動到達目標點p30,運行速度200mm/s,轉彎區域半徑細,使用的工具為tool1。運動軌跡如下圖所示。關節運動指令MoveJ  (2)和第二個運動指令的運動軌跡是:直線運動指令MoveL,其特點是從起點到目標點保持直線運動,常用于焊接和涂膠操作。指令示例:MoveLp20,v100,fine,tool1;執行上述指令后,機器人運動軌跡如下圖所示(圖中從起點到目標點p20)。當機器人TCP直線運動到達目標點p20時,速度降到零,使用的工具仍然是tool1。機器人直線運動軌跡(3),第三個運動指令是:圓弧運動指令MoveC指令示例:MoveLp40,v200,z50,tool1;MoveCp50,p60,v200,fine,tool1機器人TCP從前一個位置到圓弧起點做直線運動,然后從起點p40到終點p60做圓弧運動。運行速度為200mm/s,轉彎區域半徑很小,使用的工具為tool1。如下圖所示。機器人弧形運動軌跡4。juedui 位置運動指令。它的運動特點是機器人運行到每個關節軸的零位。說明示例:MoveAbsJp50,v1000,z50,tool1;機器人將沿著非線性路徑攜帶刀具1到juedui軸位置p50,其中P50是關節目標點,每個關節軸為零度。

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