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桁架機械手的結構組成及動作原理

來源:www.tiffanyandring.cn | 發布時間:2021/3/11 13:50:50

桁架機械手主要實現機床制造過程的完全自動化,采用一體化加工技術,適用于生產線裝卸、工件翻轉、工件旋轉等。桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。根據機器人的結構,將其歸為直角坐標系,機械手沿二維直角坐標系運動。
主體通常采用龍門結構,由Y形梁和導軌、Z形閘板、十字滑座,立柱、過渡連接板和底座等組成。Z向直線運動是交流伺服電機通過蝸輪減速器帶動齒輪與固定在Y梁和Z向滑枕上的齒條一起滾動,帶動運動部件沿導軌快速運動。
運動部件為較輕的十字滑座和Z向滑枕,滑枕由鋁合金制成。橫梁采用方鋼型材,上面安裝導軌和齒條,整個機械手通過滾輪懸掛在導軌上。
桁架機械手的控制核心由工業控制器(如PLC、運動控制、單片機等)實現。).通過對各種輸入信號(各種傳感器、按鈕等)的分析處理。)由控制器作出一定的邏輯判斷后,向各輸出元件(繼電器、電機驅動器、指示燈等)發出執行命令。),完成X、Y、Z三軸之間的關節運動,從而實現一整套全自動的操作流程。
目前國內加工,很多機器都是用來裝卸的。然而,隨著社會和科技的進步,產品的升級換代加快了。特種機器和人力存在占地面積大、靈活性不足、生存效率低等諸多缺點,已經不能滿足大批量生產的需要。
由于桁架機械手輸送速度快,加速度大,加減速時間短。運輸重工件時,慣性大。因此,伺服驅動電機應具有足夠的驅動和制動能力,支撐元件也應具有足夠的剛度和強度。只有這樣,伺服電機才能滿足桁架機械手高響應、高剛度、高精度的要求。
在選擇合適的伺服電機的情況下,根據物料的移動距離和運行節拍計算伺服系統的位移和軌跡,并動態調整驅動器的PID參數。根據接收到的位移和速度指令,桁架機械手被改變、放大和調整,然后被傳送到移動單元。運行狀態由光纖傳感器實時檢測。在高速搬運,過程中,運動部件在很短的時間內達到給定的速度,并能在高速行程中瞬間停止。機械誤差和測量誤差對運動精度的影響由高分辨率編碼器的插值運算控制。
由于被輸送的工件質量不同,所以桁架機械手的規格和系列也很多。選擇時,根據輸送工件的質量和加工節奏進行選擇。而機械手的手臂和夾緊方式是根據被輸送工件的形狀和結構以及機床夾具的夾緊方式來設計的。

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